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信号源便用，输出俯仰、倾斜和平台航向信号。姿态基准可以任何时候选择，一旦选择，系
统直到下次地面校准以前都失去导航能力。
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当CDU上“WARN”灯亮，系统不能自动导航，拉出MSU上的方式电门放到“ATT REF”
位。这时“WARN”灯灭，说明输出的姿态基准信号可靠，此时CDU上左右显示器、背／向
显示器均显示空白，如图10.25所示。飞机保持匀速平飞3 min，姿态信号才能使用，否则输
出的信号不正确。倾斜信号输出到姿态指引仪、气象雷达、自动驾驶仪和偏航计算机，俯仰
信号输出到姿态指引仪、气象雷达、自动驾驶仪和自动调节系统，平台航向信号输出到罗盘
系统。如果MSU方式电门放“ATT REF”位后，“WARN”灯仍亮，说明惯导系统不能提供
可靠的姿态基准信号，应将方式电门扳至“OFF”，关断系统。
图10.25 姿态基准方式及显示
10.4.3.6 LTN-72R系统飞行后程序
惯导系统飞行后的重要工作就是检查系统导航准确性和关机。
1)检查导航准确性
在每次飞行结束后关闭系统之前，都必须检查机上每一部惯导的导航准确性，检查时要
求飞机停在已知位置的停机位上。检查的方法，清除所有更新的现在位置；CDU上方式电门
放“AUTO”或“MAN”位，显示选择旋钮放“DIS/TIM”位；在“NAV”工作方式，显示
器显示被小时和十进位小时除的距离数，萁结果是平均每小时的距离误差，即系统误差，规
定不得超过1.5 n mile/h。
2)系统关机
在检查完系统的导航准确性后，即可进行系统关机，即将MSU上方式电门扳至“OFF”
位，确认所有显示均为空白。注意，飞机降落经停站作短停时，不要将MSU上的方式电门
扳至“OFF”，否则必须重新进行对准。
10.5 捷联式惯性导航系统
捷联式惯导系统是在平台式惯导系统的基础上，充分利用计算机技术的发展起来的惯导
系统，它的出现代表了当代惯性导航技术的新水平。
10.5.1捷联式惯性导航系统概述
捷联式惯导系统就是将陀螺和加速度计直接固连于机体上的惯导系统。它没有电气机械
平台，因此，捷联式惯导系统也称无平台式惯导系统。但并非平台的概念在捷联式惯导系统
中不再存在。它仅仅是用计算机建立一个数学平台来代替平台式惯导系统中的电气机械平台
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实体。有无电气机械平台，是平台式惯导系统与捷联式惯导系统的主要区别。用计算机建立
数学平台是捷联式惯导系统的关键问题。
10.5.1.1捷联式惯导系统的原理
捷联式惯导系统的原理如图10.26所示。导航加速度计和陀螺直接安装在飞机上，用陀
螺测量的角速度信息减去计算的导航坐标系相对惯性空间的角速度，则得到机体坐标系相对
导航坐标系的角速度，利用这个信息进行姿态矩阵的计算。有了姿态矩阵，就可以把机体坐
标系轴向的加速度信息变换到导航坐标系轴向，然后进行导航计算。同时利用姿态矩阵的元
素，提取姿态和航向信息。所以，姿态矩阵的计算、加速度信息的坐标变换、姿态航向角的
计算，这三项功能实际上就代替了导航平台的功能。
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四
分
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图10.26捷联式惯导系统原理
}速度
姿态
航向r．
10.5.1.2捷联式惯导系统的特点
由于捷联式惯导系统省去了机电式的惯导平台，从而使系统具有明显的特点。
1)捷联式惯导系统的优点
从功能上看，捷联式惯导系统除能完成平台式惯导系统的所有功能外，还增加了垂直导航功
能；另外，由于陀螺和加速度计直接固连于机体上。因此，还能提供沿机体各轴的甬速率和
线加速度，这些参数送给飞行控制系统使用。如在B757、B767飞机上使用的激光陀螺捷联
式惯导系统，能向飞机提供多达35种信息。
从结构上看，由于捷联式惯导系统没有机械电气平台，因而结构简单，重量轻，体积大
大减少，便于安装维护，减少了由于机电平台结构、线路而产生的故障。
系统的性能和可靠性提高。由于取消了机械电气平台，采用高可靠性激光陀螺，便于使
用余度技术等，因而使系统的可靠性大大提高。
2)捷联式惯导系统存在的不足
惯性元件和计算机的要求高。系统对惯性元件，尤其是陀螺性能要求高，主要是对角速
率陀螺的动态范围要求很宽；计算机的计算量远比平台式惯导系统大得多，对计算机的字长
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空中领航学 下册(83)
