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④计算误差。由于计算模型、计算速度及字长所引起的误差祢为计算误差。计算误差通
常包括，量化误差、不可交换性误差、计算方法上的截断误差、计算机有限字长的舍入误差。
10.3.1.2随机性误差源引起的系统误差特性
补偿了确定性误差源引起的误差后，随机误差源就成为影响系统精度的主要误差源。在
随机误差源的作用下，惯导系统误差是随时间增大的。系统的随机误差源有很多，其中主要
的有陀螺漂移的零位偏置和加速度计的零位偏置。
①陀螺漂移的零位偏置是指陀螺由于随机漂移而导致陀螺仪零位产生偏差。陀螺的随机
漂移除白噪声外，主要的是有色噪声，包括随机常数、随机斜坡、随机游动和马尔柯夫过程。
②加速度计的零位偏置。加速度计的零位产生偏差将引起系统误差，加速度计的零位偏
置是随机的，这一随机误差是随机偏置、随机斜坡和两种马尔柯夫过程的组合。
10.3.2惯导系统的初始对准
10.3.2.1 初始对准方法和分类
通过光学或机电方法，将外部参考坐标系引入平台，使平台对准在外部提供的姿态基准
方向，称为受控式对准；利用惯导系统本身的敏感元件（陀螺和加速度计）测得的信号，结
合系统原理进行自动对准，称为自主式对准。
根据对准精度的不同，可把初始对准过程分为粗对准和精对准。粗对准是直接利用加速
度计和陀蜾仪的信号控制平台或计算初始姿态阵，在较短的时间内使平台系大致对准导航系
或粗略地计算出初始姿态阵，在这一粗对准步骤中，对准精度没有严格要求，但要求对准速
度快，即要求尽快将平台对准在一定的精度范围内，为下一步精对准提供良好的条件；精对
准在完成粗对准后即进行，使之达到系统对准的精度要求。
自主对准包括水平对准和方位对准，方位对准是在水平对准的基础进行的。
10.3.2.2 平台式惯导系统的初始对准
1)惯导系统的对准实质
惯性平台是测量加速度的基准，这就要求开始测量加速度时，平台应处于预定的坐标系
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内，否则会因平台误差而引起加速度的测量误差。当平台系统启动时，一般来说，它既不在
水平面内，又没有确定的方位。也就是说，在一般情况下，实际的平台系与预定的平台系之
间的偏差角是很大的，若不进行平台对准，整个惯导系统是无法工作的。所以，在惯导系统
开始工作时，将平台调整到预定的坐标系内，是十分重要的问题，这也是平台式惯导系统初
始对准的实质。
2)系统的对准方法
以游动方位惯导系统为例，该系统的初始对准有两个内容：①水平对准，即把平台自动
调整到水平面内，水平对准又分为水平粗对准和水平精对准；②方位对准，即精确地估算出
游动方位角口，方位对准可分为方位粗对准和方位精对准。
(1)系统的水平对准
水平粗对准。当平台完成锁定状态后，平台被大体锁定在飞机坐标系内，但此时平台不
一定在水平面内。水平粗对准的任务就是根据加速度计的输出，初步把平台校正到水平状态。
当平台不在水平面内时，平台纵向稳定轴和横向稳定轴也不在水平面内，那么两个快速模拟
调水平回路同时工作，共同完成对平台台面的水平调整。这时，对准回路信号不经计算机计
算而直接加给陀螺力矩器，由于影响调整精度的许多因素都未被考虑，因而调整精度不高，
故称为水平粗对准。由子这种调整只需达到一定精度，并主要强调快速接近水平面，因此，
也称快速模拟调水平。
水平精对准。游动方位惯导系统的水平精对准采取了分步进行的方法。第一步在未知游
动角口的情况下，假设a-0，对系统进行初级水平精对准，为ao的估算提供了条件；第二步
是ao的估算，是建立在水平对准基础上的，只能逐步进行，估算出游动角aco，这一步实际
也是游动方位惯导系统的方位粗对准；第三步是进一步水平精对准，更接近实际的ao，在这
个基础上，进一步计算东向陀螺感受分量和北向感受分量，并重新加给两个陀螺，进行更精
确的水平对准。
(2)系统的方位对准
游动方位惯导系统方位对准的任务是精确地估算出游动角口，可分为方位粗对准和方位
精对准。方位粗对准就是前面所述的aco估算；方位精对准则是在aco粗估算的基础上，或
者说在水平更精确对准的基础上，计算出方位估算误差Aa，并进一步测得陀螺的漂移误差，
在此基础上再对系统进行补偿，直至估算的aco与实际的ao之差在允许的范围内。
10.3.2.3 捷联式惯导系统的初始对准
1)系统的对准实质
捷联式惯导系统的一个关键问题就是，在外场条件下，满足环境条件与时间限制的初始
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空中领航学 下册(76)
