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向导航的控制规律，与飞行管理系统交联。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
内回路与驾驶盘操纵两功能综合成一体，使之在驾驶
盘操纵时成为控制增稳系统，在自动控制方式时成为
俯仰和滚转姿态回路。同时还包括与方式有关的增益
切换保护装置，以抑制方式切换和增益改变时引起飞
机的瞬态响应。
系统中的偏航通道只用于多通道的自动着陆过程，起
航向控制作用。偏航通道与侧向位置控制规律实现的
功能、也被综合成一体，而不是两个功能各异的回
路。
系统采用多方式的控制规律结构，可使飞行控制规律
的软件一体化，大大节省计算机的计算时间及内存容
量，并能获取更佳控制性能。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
4．单通道工作时的系统监控
在飞机自动着陆前，三余度的自动驾驶似飞
行指引系统只有一个通道工作，三套中的一套
升降舵回路和一套副翼回路接通，舵机输出通
过擒纵装置与液压肋力器连接。传感器的信号
输入飞行控制计算机，计算机按控制规律计算
舵回路的输入指令，经舵机驱动放大器操纵舵
机，控制与稳定飞机的运动。为确保飞行的安
全，对系统单通道进行监控。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
当单通道工作时，惯性参考系统直接输入的与经
另外两台飞行控制计算机输出的三路传感器信
号，在接通通道的飞行控制计算机软件中进行比
较、选择和交叉监控。表决器对三路输人信号进
行表决，如三路均正常，表决器取三路中的中值
输出；如三路中的某一路出现故障，即被监控器
检测和隔离，一再向后面传递，同时表决器重新
表决取值，向内回路输出一个无故障的惯性参考
系统的输出信号。惯性参考系统本身能自检测，
一旦出现故障会自行断开。
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在单通道工作时，系统采用模型监控方法监控舵回路
的工作情况。舵回路中作位置反馈的线位移差动变换
器输出正比于舵机位移的信号，输入到飞行控制计算
机，经解调、放大和模／数转换后变换成相应的数字
信号。飞行控制计算机中给出的舵回路输人指令，一
路经数／模变换器变换成模拟电信号，加到舵回路的
输人口；另一路给舵回路的模型(用软件实现的与舵回
路特性相同的数学模型)，计算舵回路模型的输出。舵
回路模型输出与舵回路的实际输出在指令／响应监控
器中比较与监控，当实际的舵回路工作正常时，两个
输出应一致。如两者输出有差别，则表明舵回路出现
故障，监控器即发出信号，切断有故障的舵回路。
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单通道系统是故障一安全的，为确保飞行安全，除了
上述对系统的监控外，还限制了升降舵和副翼的权
限，以防止系统出现故障时引起飞机大的瞬态响应和
大的过载。升降舵权限是一个受到权限有限的擒纵装
置限制的位置，当人工感觉系统传输到擒纵装置的有
限力等于打开擒纵装置的力时，它才起限制作用。副
翼的权限则受到装在飞行控制计算机硬件中副翼过偏
探测器的限制。如果舵回路的输出超过规定值，探测
器即发出信号，切断自动驾驶仪。此外，在软件中也
限制副翼回路的输入指令，使指令在限制值内绝不会
切断无故障系统的自动驾驶仪。如指令到达限制值，
则表明系统出现故障，它也可限制飞机的滚转力矩，
防止飞机在短时间内达到过大的滚转姿态。
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5．多通道工作时的系统监控
飞机进入自动着陆阶段时，为确保飞行安
全，提高系统完成自动着陆任务的成功率，该
系统在自动着陆时配置成三余度系统，以确保
出现故障时，仍能安全地完成自动着陆。
在系统的横向、侧向和航向三个轴中，每个
轴都配置有三套相同的传感器、飞行控制计算
机和电液舵回路，犹如三套并联通道。三套电
液舵机输出轴通过各自的擒纵装置与主液压肋
力器的连杆连接在一起，共同控制一个舵面。
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与单通道的工作不同，三套传感器输出的信号
(航向信标和下滑信标的偏差、无线电高度表
及惯性参考系统的输出)，各自输人相对应的
飞行控制计算机，经输入输出I／O分别交叉输
入给其他两台飞行控制计算机，每台计算机实
际上接收三套传感器的信号进行选择和处理。
下图所示为输入信号的选择处理方框示意图。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
由图可见，输人的三路信号同时输人中值选择模块
中，表决后取其中的中值信号作输出，提供计算控制
规律所需的参数。中值选择的三路输人与选出的中值
一起均衡，以防止死区的影响和输人信号有故障时的
输出瞬态响应。此外，这三路输入信号加到故障检测
部分，交叉比较以检测故障。如检测到某一路输入信
号有故障，即发出切断信号，断开该路的输入信号，
使故障隔离在计算控制规律之前，确保为计算控制规
律提供一个无故障的输入信号。
每台飞行控制计算机用同样的无故障输入信号各自计
算控制规律，输出的舵回路控制指令分别加到相应的
舵回路。
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与单通道工作时的舵回路不同，多通道工作时，副翼舵回
路的过偏限制取消了。此外，每个舵机的输出与相应擒纵
装置相连，三套擒纵装置的输出连接到力综合连杆上。每
个擒纵装置在它的输入和输出之间起位置表决作用，使在
工作的三个舵机如同一个舵机，并可减小舵回路出现故障
时引起的瞬态响应。
为确保正常工作，也监控舵回路的工作。下图所示为舵回
路监控的方框示意图。除了用模型监控方法监控舵回路，
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自动飞行控制系统(14)
