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该方式下，系统转为俯仰和滚转控制增稳系
统，驾驶员通过驾驶盘人工操纵飞机。如在驾
驶盘操纵状态下同时接通飞行指引(面板上的
F／D开关扳到“ON’’’接通位)，并按下自动方式
相应的方式按钮，驾驶员即可根据飞行指引仪
给出的指令(显示在电子飞行仪表的显示器上)
人工完成自动方式的各项任务。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
自动方式时，如接通飞行指引仪，驾驶员可通过显示
在电子飞行仪表系统上的飞行指引仪的指令，监视自
动驾驶仪的工作情况。在地面上接通飞行指引仪，系
统转入起飞方式。起飞方式仅通过飞行指引仪实现。
复飞时，驾驶员按压油门杆上的复飞开关，系统即进
入“复飞”方式。
图中“CMD"按钮上的“L"、“R”、“C"分别表示系统的
“左”、“右”和“中”三个通道。在MCP面板上，驾驶可根
据需要分别设置垂直速度、高度、预选航向和空速／
马赫数等给定值，给定的数值由相应的小窗口显示。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
驾驶员若要切断系统，则可按压驾驶杆上的自
动驾驶仪断开按钮，或按压MCP面板上的
“DISENGAGE"按钮，伺服器即被断开。如自动
驾驶仪工作在单通道，则还可按压人工配平按
钮，以断开自动驾驶仪。
MCP面板上点亮的按钮反映了驾驶员的操作。
飞行控制计算机的操作(包括子方式)的工作和
故障状况则由电子飞行仪表系统中的电子姿态
指引指示器和自动着陆状态通报器给予显示和
通报。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
2．飞行控制计算机与控制总线简介
飞行控制计算机是整个系统的核心，用于实现监
控、自检、逻辑与计算等功能。每台飞行控制计算机
为液压伺服器提供输入指令，并为电子飞行仪表系统
和它的显示装置提供飞行指引信号和控制方式通报。
三台飞行控制计算机(每台飞行控制计算机的组成
见下图)通过内部通道的数据总线相互通信。这种内部
通信通过每个通道的数字计算、表决和均衡关键的速
率变化较快的传感器数据，使所有通道采用同样的信
号进行舵回路指令计算，以消除由于传感器故障引起
控制信号的瞬时变化。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
左FCC 左FCC
飞行控制计算机主要是由中央处理单元CPU、控制与数据通道
板、随机存取存储器RAM和程序存储器PROGRAM MEMORY等组成的
数字处理器(见下图)。CPU与存储器之间以及它们与外界的通
信，通过16位并行CPU传输总线发送到各存储器的映射输入/输
出装置。计算后的数据通过传输总线，直接发送到伺服器的驱
动板和伺服器的准备、接通和告警逻辑板。
每台飞行控制计算机中的处理器依次实时处理各种信号。依据
功能的不同，可划分为“巡航和自动着陆／控制增稳"、“余度管
理"及“维护管理”等三个功能。
飞行控制计算机的软件设计中，依次实现的功能定义为多任
务。由几个任务组成的飞行控制软件又分为前台任务(要求准确
的迭代速率)和后台任务(要求不太精确的时间间隔)两种。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
飞行控制计算机的工作过程实际上是依次执行
软件赋予的各项任务。当飞行控制计算机的电
源一旦接通时，首先执行的是电源接通任务，
待完成一系列测试，确认计算机工作正常后，
才转入执行下面的任务。在飞行中紧接着执行
四个不同迭代速率的、实时的和关键的前台任
务，完成飞行控制所需的一些计算功能。前台
任务执行完毕，转入执行后台任务同时等待下
一个实时中断。后台任务依据其重要程度又划
分为重要和次要两类。重要的赋予高优先级的
中断，次要的赋予低优先级的中断。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
在波音757／767飞机上采用的飞行控制计算机
的软件结构如上图所示，可充分利用计算机的
解算能力，使之在一定的时间间隔内能完成更
多的任务。在飞行控制计算机之间以及计算
机与外围设备间的信号传递与通信，均通过
ARINC 429总线实现。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
3．系统的控制规律
波音757／767飞机上的自动驾驶／飞行指引系统采用
多模式的控制规律，同一控制律可适用于不同的控制
方式，但反馈信号则由不同的信号源给出。
系统的控制规律如下图所示，由调节器(内、外回路的
调节器)、指令处理器及前锈馈／反馈信号的估计器等
部分组成。其中内回路调节器即为俯仰和倾斜姿态回
路，它们是各外回路的核心，外回路均通过它们稳定
与控制飞机的运动。外回路调节器和指令处理器及由
不同信号源导出的经滤波器的反馈信号等组合在一
起，构成多模式的控制规律，在控制规律中，包括各
方式间增益切换的保护。图中引入的前馈补偿用于提
高系统的跟踪性能。
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
4.4飞行控制计算机（FCC）及系统
根据纵侧向各方式的不同要求，系统采用几个控制规
律。纵向控制方式采用三个控制规律：垂直位置(用于
高度保持、高度捕获和进场等方式)、垂直速度(仅用
于垂直速度方式)和速度控制(即通过升降舵控制飞机
的速度，用于高度层改变和飞行指引仪的复飞和起飞
方式)控制规律。侧向控制方式仅用两个控制规律：侧
向位置(用于航向信标、反航道和进近等控制方式)和
航向／跟踪(用于航向保持、航向选择、复飞和驾驶盘
操纵等控制方式)。除此之外，还增加了垂直导航／侧
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自动飞行控制系统(13)
