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性提高；
• 计算精度要求高，抗冲击性高；
• 增加了垂直导航功能，输出垂直速度和惯性高
度。
捷联式惯导系统基本工作原理
捷联惯导对准
• 粗对准
• 精对准
1、惯性基准组件
• 惯性基准组件：完成惯导系统的角
速度、加速度测量和导航解算任
务。
• 惯性基准组件是惯性基准系统的的
核心，在前面板上有一个球形故障
指示器，当球的颜色为黑色时，说
明系统正常，当颜色为黄色时，指
示系统有故障。在球形指示器下面
有一个试验用按钮开关，利用它可
对系统进行试验。试验可在地面维
护、也可在校准方式时进行。在姿
态方式和地速大于20海里／小时的
导航方式不能进行试验。
2、方式选择组件（MSU）
方式选择组件：用于选择IRS的工作
方式，并可显示其工作或故障状
态。
• 方式选择：对准、导航、姿态；
• 方式和状态通告（显示）牌（灯）
对准(ALIGN)通告牌；
直流供电(ON DC)通告牌——当飞
机的115伏400赫交流电源失效时，
IRU使用备用电瓶供电，该通告牌
亮。它只能向惯导系统供电15-20
分钟。在启动惯性基准系统时，该
通告牌会瞬时闪亮，这是正常的。
电瓶故障(DC FAIL)通告牌。
3、惯性系统显示组件（ISDU）
ISDU主要用来做数据引进、系统状态通
告、导航信息选择显示。
二、惯性基准系统的工作方式
惯性基准系统的工作方式为对准方式、导航方
式、姿态基准方式和断开方式。
1、对准方式(ALIGN)
惯性基准系统的对准就是系统建立或寻找当地
的地垂线和确定当地的真北方向。即惯性基准系
统的对准就是根据地球自转和重力特性而对准到
当地地垂线和真北方向上，并估算当地纬度。
在对准完成前，必须引进现在位置。
2、导航方式（NAV）
• 当系统完成对准并顺利通过时，即可自动进入导航方式，
进行独立的惯性计算。
在导航方式，系统完成工作如下：
加速度/角速度测量和误差补偿；
加速度值坐标变换；
姿态矩阵修正；
姿态导航参数计算；
垂直速度和惯性高度的混合计算，系统监控等。
输出/显示姿态及导航数据。
3、姿态（ ATT）方式
ATT方式是备用工作方式，只有在下列条件使用ATT方
式：
• 飞行中，工作在NAV方式，短时断电，系统经过10秒
后，转为备用直流电源（电瓶）供电，ALIGN灯亮。
• 飞行中，工作在NAV方式，监控系统探测到某些故障，
MSU上FAULT灯亮。
• 短航线飞行（或其他原因）不需要NAV方式时，不需要
提供地速、位置、航迹等其他导航数据。
在姿态基准方式，惯性基准系统只提供飞机的俯
仰角、倾斜角和航向(角)。在引进磁航向基准时，可
提供磁航向。
注：一旦转到ATT位，再转到ALIGN/NAV无效，除非在地
面断电（OFF）后，飞机静止条件下由ALIGN顺序进
行。
4、断开方式（OFF）
方式选择开关置OFF位即断开位置时，除了保持断
开逻辑电路的电源外，IRS的全部供电电源均被断开，
IRS系统不能工作。
三、自检和故障监测
惯性基准系统设计了完善的内部自检测电路和故障
监测电路。
1、惯性基准系统的自检
自测试可以在对准过程中进行。在导航方式，当地
速小于20海里／小时也可进行测试。当地速大于20海
里／小时及姿态方式时，不能进行自测试。
2、故障指示
惯性元件-----激光陀螺
• 激光器分类
• 晶体激光器
• 气体激光器
• 半导体激光器
• 谐振腔和谐振条件
惯性元件-----激光陀螺结构
– 双阳极共阴极和稳定分流电路克服朗谬尔效应引起的零漂
– 采用压电陶瓷控制腔长微小变化
– 机械抖动偏频防止闭锁
惯性元件-----二频激光陀螺原理
惯性元件-----挠性加速度计
惯性元件-----挠性加速度计原理
电路
对准方法/步骤
对准方法有正常对准和快速对准两种。
（1）正常对准方法和相应显示如下：
将MSU的方式选择开关从OFF位转到ALIGN位或NAV位。
时，ALIGN通告牌亮，ON—DC通告牌亮5秒钟，然后熄灭。
引入飞机即时位置φ，λ，既可用ISDU的数字字母键引入
飞机即时位置，也可通过飞行管理计算机的控制显示组件
CDU引入。
对准显示，ISDU右显示器7到0分钟倒计时，整个过程
共10分钟。正常情况下10分钟后ALIGN灯灭，对准结束，
MSU可转到NAV位；
对准方法/步骤（续）
如果在NAV导航方式位进行对准，则当对准正常结束
时，对准结束显示为ALIGN，对准通告牌由对准过程的常
亮至熄灭，表明系统对准结束，系统自动进入导航状态。
如果方式选择开关置于ALIGN位置对准，当10分钟校准
后ALIGN灯继续亮，MSU开关由ALIGN位转到NAV位，ALIGN
灯灭，也说明校准正常。
如果引入的Ф、λ不正确，则ALIGN灯闪亮；系统有故
障，MSU上FAULT灯亮。
控制显示组件（CDU）
也可通过CDU来完成惯性基准系统的
某些工作。
• 第一，可由CDU输入飞机的起始位置，起始
惯性基准系统，完成系统的对准；
• 第二，可通过CDU进行惯性基准系统的自检
程序，并存储其故障以供调用。
（2）快速对准
当IRS正常对准后，由于起飞延误，滑行等
待，可以重新对准。
• 快速校准的方法是:MSU开关由NAV位转回到
ALIGN位，时间大于30秒后，再转回到NAV位。
这时ALIGN灯亮，系统重新进行水平和航向调
整，速度调为零，当开关又重新拨回到NAV位
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